工業機器人的動力源一般是交流伺服電機,由于由脈沖信號驅動,伺服電機本身可以實現調速。為什么工業機器人還需要減速器呢?工業機器人通常執行重復的動作,以完成相同的工序;為了保證工業機器人在生產中可靠地完成工序任務,保證工藝質量,工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此,RV減速器或諧波減速器需要提高和保證工業機器人的精度。精密減速器在工業機器人中的另一個作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時,盲目提高伺服電機的功率并不劃算,減速器可以在適當的速度范圍內提高輸出扭矩。此外,伺服電機在低頻運行下容易發熱和低頻振動,不利于工業機器人的可靠運行。
精密減速器的存在使伺服電機以適當的速度運行,并準確地將速度降低到工業機器人各部分所需的速度,提高機械體的剛度,輸出更大的扭矩。與通用減速器相比,機器人關節減速器具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕、控制方便等特點。大量應用在關節型機器人上的減速器主要有RV減速器和諧波減速器。
與諧波減速器相比,RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此,在關節機器人中,RV減速器通常放置在座椅、前臂、肩膀等重負荷位置;諧波減速器放置在前臂、手腕或手上;行星減速器通常用于直角坐標機器人。
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